モトクロッサー志望の青年ショウ・ザマは、その夜、ハイウェイを疾走していたところ仲間たちの目の前で突然消失してしまった。気が付くとそこは見も知らぬ土地。中世を思わせる城の中庭で、騎士たちに囲まれてしまう。彼は上級フェラリオ(妖精)のシルキー・マウに召還され、“オーラロード”を通って、海と陸の間にある異世界“バイストン・ウェル”に呼び込まれたのだ。ショウは同じ日に召還されたトッド・ギネス、トカマク・ロプスキーと共に、アの国の地方領主ドレイク・ルフトのもと、彼の館“ラース・ワウ”で、巨大人型兵器“オーラ・バトラー”を操る“聖戦士”として歓迎される。だが彼ら“地上人”を警戒する者たちもいた。歓迎式の夜、寝室に侵入してきたミ・フェラリオのチャム・ファウ、そしてオーラ・バトラー・ダンバインでの試験飛行中のショウに、オーラ・バトラー“ダーナ・オシー”で突如攻撃を仕掛けてきた地上人のマーベル・フローズンたちだ。「ドレイクに手を貸すな」と言う彼女たち。バイストン・ウェルの真の状況が理解できないショウは混乱するばかりだった。

トッドに館を出るよう説得するドレイクの娘、リムル・ルフト。彼女は父がバイストン・ウェルの支配を企んでいると知り、阻止をしたいと考えていた。そんな彼女が恋焦がれる相手、ニー・ギブンは、ドレイクと同じくアの国の地方領主であるロムン・ギブンの息子であり、地上人マーベルを仲間にドレイクの野望を阻止しようとする唯一の存在だった。
そのギブン家がドレイク側を居城に招いた。が、ロムンの本心を疑うドレイクは、一級騎士のバーン・バニングスと彼の騎士隊を遣いに出す。この世界の情勢を知りたいショウはバーンに随行し、バーンとロムンとの会見に立ち会った。
会見は一見友好的に進むが、ドレイクの野望の証拠を聞き出そうとするロムンの意図を察知したバーンは、ドレイク謀反の証拠を握り国王フラオンの下に向かうロムンの妻を謀殺、ロムンの館に夜襲をかける。燃え上がるロムンの館。ギブン家はその拠点を失い、離散してしまう……。

ニー・ギブンたちは、ドレイクの陰謀でアの国にあだなす逆賊の汚名をかけられようとしていた。
一方、先の奇襲を目撃し「ドレイクに味方していいのか?」と自分の立場に疑問を抱き始めたショウは、城の中で唯一、密かにドレイクと対立する意見を持つリムルの部屋を訪れた。ドレイクの陰謀と、自分が地上に戻るには、フェラリオ、シルキーの手助けが必要であること、そしてリムルが敵対勢力であるギブン家の息子ニーを慕っていることを知るショウ。リムルとの話はバーンによって中断させられてしまうが、これがショウの意思を決定付ける。
ニーを助けて欲しい、ニーのところに連れて行って欲しいとリムルに訴えられたショウは、バーンたちがロムンの隠し工場に攻撃を仕掛けた混乱に乗じて、リムルを城から連れ出す。だがギブン家の領地へ逃走するところをドレイク軍の女戦士ガラリアに発見され、バーンとの激戦の末、ダンバインの手に乗せていたリムルを、ボンレスの森に落としてしまう。

ボンレスの森に落下したリムルは、吸血獣ボンレスに追われながらも、必死にニーを探し彷徨っていた。
一方、戦闘でダーナ・オシーを破損しボンレスの森に落下したマーベルと接触したショウは、彼女からドレイクの野望を教えられて己の判断に確信を得る。マーベルの案内でニーたちに合流したショウは、リムルを見失ったことを伝えた。ショウを敵として認識していたニーたちは半信半疑ながらも、ショウを伴いリムル捜索に向かう。だが、同じくリムル奪還のために出陣したバーンやガラリアたちと遭遇。たちまち激しい戦闘となる。
ショウのダンバインを発見したリムルは、なんとか彼らと合流しようとするが、今一歩のところでバーンに連れ戻されてしまう。

ニーたちに仲間として迎えられたショウは、移動拠点となるオーラシップ・ゼラーナで共に戦うことになった。しかしニーはリムルを助けられなかったことから、一同を指揮する立場にありながら、平常心を保てず何かと荒れた言動を見せる。そんなニーに対して不満を募らせたキーンは、グライ・ウイング、シュットで飛び出してしまった。そこへ飛行怪獣ギャラウーが現れ、キーンを恰好の獲物と狙う。ショウは急ぎウイング・キャリバー、フォウでキーン救助に向かうが、一歩及ばずキーンは墜落。フォウ初めての操縦にも関わらずギャラウーを撃退したショウは、キーンを探し出しゼラーナに運び込むが、怪我がひどい。山奥に住んでいた医者によってなんとか一命をとりとめるキーン。だが、傷が癒えるまで、その場に残されることとなってしまう。

ロムン・ギブンたちは、調達したダンバインの武器と弾薬を届けるため、ニーたちとの合流地点である月の森へと向かっていた。しかし彼らをドレイクの手下、ニグ・ロウの追手が追撃する。
一方、月の森をめざしていたゼラーナの艦内はすっかり落ち着きを取り戻し、ショウはマーベルに聖戦士として期待されていることを告げられ、自分は彼女を好きになりたいと告白する。
その頃、手柄を焦り、ショウへの屈辱を晴らしたいガラリアは、バーンの許しを得てトッドと共に出陣。ガロウ・ランを振り切ろうと迷路の谷に踏み込んだロムン抹殺に向かう。
ショウは一歩早くシュットで急行しロムンと合流するが、報告のために一度ゼラーナに帰還、ダンバインで取って返す。月の森でロムンを攻撃していたガラリアとトッドを相手に善戦するが、健闘も虚しくロムンが討たれてしまう。ロムンはニーに「ドレイクはミの国を攻めるつもりだ」と告げ、後を託してその生に幕を下ろす。

ニーはリムルを助けるために、農民に変装し志願兵として、単身ドレイクの居城ラース・ワウに潜入した。暗躍するドレイクは「ギブン家がミの国と結託し、アの国を攻めようとしている」との偽文書をアの国の国王フラオン・エルフに上申。政に熱心ではないフラオン王を騙し、ギブン家とミの国を攻撃する許しを得ようとする。
勢力を拡大していくドレイクに対し、一族を守りたいキーンの父キブツ・キッスは、キーンの反対を跳ね除けドレイク軍への参加を決定。怪我が治り、家に戻ったばかりのキーンは失意のままゼラーナに戻った。
一方、ドレイクの城に潜入したニーは、ドレイクの横暴に憎しみを感じつつリムル救出に走る。リムルと接触し、脱出を試みるニー。しかし今一歩のところでリムルは奪い返され、ニーは怒りを抱いたまま盗んだドラムロで退路を切り開く。ショウとマーベルの助けで逃れたニーだが、リムルに拘るあまり自分勝手な行動をとったことに対してショウに叱責される……。

フラオン王からの戦争のお墨付きを得て、着々と戦力を整えるドレイク軍。
一方、それぞれの苦悩を抱えたままのゼラーナは互いの感情をぶつけあい、隊としてのまとまりを失いつつあった。リムル奪還に失敗したニーは戦いに専念すると宣言したものの、ショウはリムル奪還に対しても戦いに対しても中途半端なニーが許せないと反論。独断でゼラーナを降り、シルキーとリムルを救出するために再びラース・ワウへの侵入を試みる。そこで、ドレイク軍がミの国への侵攻を始めたと聞いたショウは、手薄になった今こそ救出のチャンスであることをガロウ・ランのホン・ワンを通じニーに伝える。ゼラーナの動きを察知した残留部隊のガラリアとトッドが出撃、呼応してショウはダンバインで出撃し、ニーはリムル救出のために城へ侵入。激戦の中、リムルとシルキーの救出に成功したかと思われたが、あと一歩のところで、リムルを母ルーザに捕らえられ、ショウたちは撤退を余儀なくされた。